En los primeros años del siglo XX, Edgar Worthington administraba un edificio de su madre en Seattle. El arrendatario del mismo era Gerlinger Motor Car Co., dedicado a la venta y reparación de coches y camiones.
Fascinado, Edgar rondaba a menudo por los talleres. Sin embargo, el negocio no marchaba como debiera. Había pocos coches en la época, así que empezaron a construir un coche ellos mismos. En 1915 apareció el primer Gersix. Era un camión de seis cilindros con chasis de acero muy reforzado. La construcción fue lenta y laboriosa, pues solo había dos mecánicos y tenían que seguir atendiendo el taller.
El nuevo coche se vendía bien, y la compañía abrió oficinas en Seattle y Portland. Pero el negocio no resultaba y en 1917 fue puesta a la venta. Edgar convenció a Frederick Kent y entre ambos compraron la compañía, a la que llamaron Gersix Motor Co. En 1919 Frederick Kent cedió su participación en el negocio a su hijo Harry.
Las ventas aumentaban (53 camiones en 1922) y con ellas la necesidad de capital. En 1923 cambiaron el nombre de la compañía a KenWorth Motor Truck Co. fusionando el nombre de sus dos accionistas.
En 1924 ya vendieron 80 camiones, llegando a dos semanales en 1925. Sin embargo la producción siempre era por encargo. Cada camión se construía a gusto del comprador, siendo esta una de las características distintivas de Kenworth a lo largo de toda su historia.
En 1927 la producción salta hasta 3 camiones semanales. Empiezan a construir camiones en Canadá para evitar los altos aranceles de importación.
En 1929 Harry Kent sucedió a Worthington en la presidencia de la empresa. El constante crecimiento obligó a crear una nueva planta de producción en Seattle.
La gran depresión frenó el crecimiento de Kenworth. Pero la comercialización fue cada vez mas agresiva. Encontraron un filón en los camiones de Bomberos, pues al parecer el Jefe de cada parque tenía una idea propia sobre el camión ideal, y la construcción bajo pedido de Kenworth se adaptaba muy bien a los requerimientos extraños.
En 1933 se convirtió en el primer constructor de Estados Unidos en suministrar camiones Diesel. También construyeron la primera cabina con camas.
En 1935 salieron nuevas normativas sobre peso y tamaño de los camiones, por lo que Kenworth desarrollo cabinas, ejes y cubos de aluminio, suspensiones por barra de torsión y otros avances orientados a aumentar la capacidad de carga.
En 1937 fallece Harry Kent de un ataque al corazón, siendo substituido por Phil Johnson. En 1940 la producción ya llega a los 226 camiones anuales.
Entre 1941 y 1944, el apoyo al esfuerzo bélico hace crecer desmesuradamente la producción y la calidad de los productos. Un mes después del ataque de Pearl Harbour, llega un pedido de 430 camiones 6X6 de 4 Tm. con grúa y material auxiliar para recuperación de otros vehículos. 1500 más fueron pedidos hasta 1944. Asimismo producen componentes para aviones. Seattle fue declarada "área critica" por su proximidad al Océano Pacífico y la producción bélica hubo de trasladarse tierra adentro. Se construyó una planta provisional en el parque de atracciones de Yakima, en Washington.
En 1944 fallece Phil Johnson. Su viuda y la de Kent, junto con Frederick Fisher -el nuevo director- deciden vender su participación a los empleados. La operación no llega a materializarse, pero la Pacific Car & Foundry se interesa por la compañía y acaba adquiriéndola.
Al finalizar la guerra, no se desaprovecha la enorme capacidad productiva que se ha adquirido. La producción vuelve a Seattle y se crea una nueva planta con las herramientas de la de Washington. En 1946 ya venden 706 camiones, siendo los principales clientes las plantaciones de caña de azúcar de Hawaii.
Fiel a su vocación de adaptar los camiones a sus clientes, en 1950 tenía más de 30 modelos en producción.
1951 fue otro año de grandes cambios. Se diseñó el modelo 803 para una compañía petrolera. El resultado fue tan extraordinario, que diversas petroleras de todo el mundo hicieron llegar un aluvión de pedidos. 1.700 de estos camiones se vendieron para moverse por los desiertos.
En 1955, nace en Burnaby (Canadá) la Canadian Kenworth Ltd. produciéndose una gran expansión de las ventas en este país. En este año se produce un nuevo éxito de ventas: crean un camión con el motor en un lado de la cabina. Con ello disminuye la tara, aumenta la visibilidad y se gana media tonelada de carga.
En 1956, Kenworth deja de ser una entidad independiente propiedad de la Pacific Car and Foundry(actualmente propietaria de Peterbilt, DAF y otras marcas) y pasa a ser una división de la misma, aunque conservando su filosofía.
Apareció la serie 900. Su principal característica era un chasis con la parte frontal más baja, lo que permitía que la cabina fuera más corta, y con ello se alargaba la capacidad de carga y se reducía nuevamente la tara. Una pequeña flota de 923 demostró su valía trabajando en la búsqueda de petróleo en el Yukón. A -60º C, los motores no podían apagarse nunca. Varios cayeron a ríos helados o fueron arrastrados por glaciares. Sin embargo ninguno sufrió averías graves.
En 1957 aparecieron las primeras cabinas totalmente abatibles para facilitar el acceso al motor y transmisiones.
En 1966 ya había 46 distribuidores de Kenworth en Estados Unidos, y las ventas llegaron a las 3.900 unidades.
Nuevamente para evitar los aranceles de importación, en 1968 se crea una nueva planta de producción en Melbourne (Australia).
En 1972, cuando se cumplía el 50 aniversario de la firma, se supera el listón de las 10.000 unidades producidas.
Se construye otra fábrica en Chillicothe (Ohio) y en 1974 se llegan a los 16.000 camiones anuales.
En 1976, para celebrar el bicentenario de los Estados Unidos, construyen series del W900 (normal) y K100 (cabina avanzada) de gran lujo: con baño completo, camas dobles, nevera, cocina... Hoy día se consideran ¡Piezas de coleccionista!. También construyen vehículos especiales, como el ATX 6X6 diseñado para explorar la tundra, o un camión de 110 ruedas para transportes especiales.
En 1982 el modelo W900 se convierte en W900B y en 1984 el K100 en K100E, al incorporar nuevos avances en aerodinámica y eficiencia.
En 1985 apareció el T600A. Con morro largo pero inclinado y el eje delantero invertido, la aerodinámica mejoró un 40 % y la maniobrabilidad era parecida a la de una cabina avanzada. El éxito fue inmediato. En 1986, el T800A era la aplicación de las mismas soluciones a los camiones de obras públicas y off-road. Pronto se trasladaron a toda la gama: T510, T400, T450...
En 1990 aparece el W900L, uno de los camiones más populares actualmente.
El T884, aparecido en 1991, representa otra revolución al introducir un segundo eje directriz en el eje posterior. Con mejor apoyo en curva y tracción a todos los ejes, se ha convertido en el estándar de los vehículos de cantera y mina.
En 1992, hicieron un gran programa de encuestas a los usuarios de camiones para mejorar la calidad y comodidad de sus vehículos. Fruto de este programa, fue el K300 de cabina avanzada. La producción de la clase 7 pasó de Brasil a Ste. Therese (Canadá). Las suspensiones de la cabina también evolucionaron notablemente en respuesta a la encuesta.
En 1993, el 70 aniversario de Kenworth, se construyó una nueva planta en Renton (Washington). En ella se construye el T600 Aero Cab, primer camión modular de la firma. También aparece el OEM, la cabina más lujosa, con acabados de apartamento: cama doble, armarios, estanterías, televisión, cocina, mesa...
En 1996 aparece el T2000, totalmente nuevo. De su robustez da cuenta el intervalo entre revisiones de 40.000 Km. y la garantía para 3 años o 560.000 kilómetros.
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